Мне не кажутся эти соображения вовсе уж прозрачными.
Значит, группировку инвариантов делает восприятие.
Котёнок является группой инвариантов, потому что вокруг будут другие коты и прочие животные. А молоток будет грудой запчастей, потому что не будет достаточно образованных животных с руками.
Чем сложнее организм, тем более сложную систему инвариантов он может воспринять (сделать/построить своим восприятием)?