Манипуляция, по-видимому, появилась у приматов одновременно с прямохождением и вертикальной позой благодаря эволюционному преобразованию передних конечностей в руки, а лап — в то, что теперь называется кистями. Иногда говорят, что, начав ходить на двух ногах, обезьяна освободила руки для других действий. Кисти задаются посредством «пятиконечных извивающихся отростков», появляющихся в поле зрения снизу (см. 7-ю главу). Они принадлежат Я и находятся в постоянном соприкосновении с объектами внешнего мира. Очертания и размер объектов воспринимаются фактически соотносимо с кистью как ухватистые или неухватистые, то есть с точки зрения тех возможностей, которые они предоставляют для манипуляции. Детеныши приматов учатся видеть объекты во взаимосвязи со своими руками. Манипуляция ограничивает восприятие, а восприятие ограничивает манипуляцию.